峰哥嵌入式+Ai
嵌入式与机器人方向学习者 · 学习知识库
关于本站
这里是 Dream-UMI 复刻项目 的在线学习知识库，完整记录从零开始复刻 ETH Zurich 毕设《Dream-UMI》的全过程。 本站同时作为个人学习主页，用于向指导老师与同门同步项目进度与阶段成果。
项目一句话
做一个手持的”机器人夹爪复刻装置”（UMI）：人拿着它直接完成精细操作，设备上的相机与传感器同步记录数据，事后用于训练机器人的模仿学习策略。
技术路线：Meta Quest 位姿追踪 + AS5600 磁编码器 + XIAO ESP32C6 + 3D 打印结构件。
从哪里开始
- 第一次来 → 00 - 项目总览与学习路线（项目是什么、技术栈全景、六阶段学习路线）
- 想知道怎么复刻 → 31 复刻路线图与里程碑
- 想看出处 → 01 - 原文存档 - Dream-UMI 开发手记
知识领域（10）
数学与视觉地基、硬件与嵌入式、位姿追踪、标定系统、模仿学习：
- 11 机器人学基础 - 坐标系与位姿变换 —— 全项目的数学核心
- 12 机器人学基础 - 运动学与遥操作控制
- 13 UMI 范式与相关研究
- 14 模仿学习 - ACT 与 Diffusion Policy
- 15 机械设计 - CAD 3D打印与结构迭代
- 16 嵌入式 - AS5600 编码器与 XIAO ESP32C6
- 17 位姿追踪 - Unity 与 Meta Quest 开发
- 18 网络传输 - TCP UDP ADB 与时间同步
- 19 视觉基础 - 相机模型与内参标定
- 20 视觉基础 - ArUco 与 ChAruco
- 21 标定系统 - 手眼标定
- 22 标定系统 - 支点标定、重力姿态与Quest-标记标定
- 23 实验方法论 - 误差分析与对照实验
复刻执行（30）
学习报告（40）
每周向老师提交的学习汇报，内容自包含，无需翻知识库即可读懂：
关于我
- 昵称：峰哥嵌入式+Ai
- 方向：嵌入式开发、机器人模仿学习、位姿追踪与视觉标定
- 本知识库：Dream-UMI 复刻项目全过程记录，持续更新
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